摘要:首先分析了磁悬浮球绕组磁力线扭曲特性，构建了含轴向和水平两自由度的磁悬浮球运动模型，采用模型转换，将系统中的匹配性和非匹配性干扰统一重构为匹配性干扰，建立新的系统状态空间方程；其次，针对悬浮气隙中气隙速度与加速度难以获取、干扰实时性观测困难的问题，提出了含干扰重构的气隙速度、加速度滑模观测器，并基于此观测器设计了滑模跟踪控制器；最后搭建含干扰重构的滑模状态观测和跟踪协同控制仿真平台，结果表明所提控制策略在动态响应速度、跟踪误差和抗干扰能力性能方面优于传统PID控制.

摘要:针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化，且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题，设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出，旨在解决系统指标性能问题，非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明，提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响，并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后，算例仿真验证了方法的有效性.

摘要:相互耦合同步法能使混沌系统同步，但是在混沌系统一个参数不匹配时该方法不能使超混沌系统同步．用数值模拟的方法研究超混沌系统参数不匹配情况下的同步，利用相互耦合法和自适应控制同步法在超混沌ＬＣ振荡电路中实现了混沌系统一个参数不匹配情况下的混沌同步．当超混沌ＬＣ系统两个参数不匹配，甚至超混沌ＬＣ系统两个参数相差很大的情况下，该方法均能使超混沌系统达到同步．