基于事件触发r滑模的多智能体系统一致性控制
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1.南京信息工程大学自动化学院;2.南京信息工程大学

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国家自然科学基金项目(面上项目,重点项目,重大项目),江苏省自然科学基金面上项目,江苏高校“青蓝工程”项目


Consensus control of multi-agent systems based on event-triggered r sliding mode
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1.Nanjing University of Information Science and Technology;2.南京信息工程大学

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    摘要:

    针对存在未知非线性函数的二阶领导-跟随者多智能体系统,提出了一种基于事件触发r滑模控制设计方案。文章内容主要包含两个部分,第一部分,选择了一种基于反双曲正弦函数的新型滑模趋近律,以保证多智能体系统在有限时间内达到一致性。第二部分,设计带有增益缩放因子r的滑模函数,并引入事件触发机制。通过Lyapunov稳定性分析,我们证明了提出的控制方法是有效的,该方法不仅可以消除系统中的抖振还可以降低控制过程的采样频率。此外,还证明了触发时间间隔的最小下界,排除了芝诺现象。最后,通过Matlab/simulink仿真实验结果验证了该方法的有效性。

    Abstract:

    For second-order leader-follower multi-agent systems with unknown nonlinear functions, an event-triggered r sliding mode control design scheme is proposed. This paper consists of two parts. In the first part, a new sliding mode reaching law based on inverse hyperbolic sine function is selected to ensure the consistency of multi-agent systems in finite time. In the second part, the sliding mode function with gain scaling factor r is designed and the event triggering mechanism is introduced. Through Lyapunov stability analysis, it is proved that the proposed control method is effective, which can not only eliminate the chattering in the system but also reduce the sampling frequency of the control action. In addition, the minimum lower bound of the triggering time interval is proved, which excludes Zeno phenomenon. Finally, the effectiveness of the proposed algorithm is verified by Matlab/simulink simulation results.

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    引证文献
引用本文

李小萌,郑柏超.基于事件触发r滑模的多智能体系统一致性控制[J].南京信息工程大学学报,,():

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  • 收稿日期:2023-09-07
  • 最后修改日期:2023-11-05
  • 录用日期:2023-11-06
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