基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制研究
DOI:
作者:
作者单位:

南京信息工程大学自动化学院

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:

“333工程”科研项目科研资助立项项目(BRA2020067);国家自然科学基金(No.62073169)


Research on Impedance Composite Control of Manipulator Based on Disturbance Observer
Author:
Affiliation:

1.School of Automation, Nanjing University of Information Science Technology;2.School of Automation, Nanjing University of Information Science and Technology;3.School of Automation Nanjing University of Information Science and Technology

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    本文针对机械臂系统模型中存在未知扰动,提出了基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制。基于期望的二阶阻抗动态模型,设计由扰动观测器(DOB),阻抗控制器和位置控制器构成复合控制策略,扰动观测器用来估计机械臂模型中的未知扰动,阻抗控制器用于修正输入角度,位置控制器对修正后的角度进行跟踪控制,复合控制保证了阻抗误差可以收敛到一个小的邻域,从而实现了期望二阶阻抗模型的动态跟踪。通过仿真算例,证明了该控制方法的有效性。

    Abstract:

    In this paper, an impedance composite control based on disturbance observer is proposed for manipulator system with unknown disturbances. For tracking the desired second order impedance dynamic model, the composite control strategy is designed, which includes disturbance observer (DOB), the impedance controller and the position controller. First, disturbance observer is used to estimate the unknown disturbances; then impedance controller corrects input angle; then position controller tracks the adjusted angle; finally, this composite control strategy ensures the impedance error can converge to a small neighborhood. The desired dynamic tracking of the second order impedance model is realized. The effectiveness of the proposed control method is proved by simulation examples.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:2021-09-27
  • 最后修改日期:2021-12-20
  • 录用日期:2021-12-24
  • 在线发布日期:
  • 出版日期:

地址:江苏南京,宁六路219号,南京信息工程大学    邮编:210044

联系电话:025-58731025    E-mail:nxdxb@nuist.edu.cn

南京信息工程大学学报 ® 2022 版权所有  技术支持:北京勤云科技发展有限公司