基于Denauit-Hartenbery的高分辨Kirkpatrick-Baez镜成像结构设计与控制方法研究
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TH742

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国家重点研发计划(2018YFB1306602);重庆市技术创新与应用发展专项(cstc2019jscx-msxmX0032);重庆市中小学创新人才培养工程项目计划(CY190802);重庆工商大学科研平台项目(KFJJ2016031,KFJJ2017052,KFJJ2017053)


Denauit-Hartenbery based image design and control method of high resolution Kirkpatrick-Baez mirror
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    摘要:

    针对在高能等离子体X射线诊断中的Kirkpatrick-Baez (KB)高分辨显微控制较困难的问题,基于Denauit-Hartenbery (DH)原理,率先提出了双5自由度KB镜成像结构,分析了双机械手的各个连杆坐标系和位姿结构的运动学方程,从理论上分析双5自由度KB镜的像差.在此基础上搭建双5自由度KB镜光路系统,编制了KB镜控制流程,并获取了清晰的十字成像.实验结果表明,该方法设计的双5自由度机械手控制方法可以实现KB镜的精确控制,从而得到高精度分辨成像效果.

    Abstract:

    In view of the difficult situation of Kirkpatrick-Baez (KB) high-resolution micro-control in high-energy plasma X-ray diagnosis,a new method of realizing high-resolution micro-control based on Denauit-Hartenbery (DH) coordinate system is proposed.In this structure,the front and rear lenses of the KB microscope are used as the rigid manipulator with double 5 degrees of freedom(DOF) respectively to realize the control of the double 5-DOF.The new method is modeled theoretically and the kinematic equations of each linkage coordinate system and structure of the two manipulators are analyzed.The optical system of the double 5-DOF manipulator is built,and the proposed KB mirror control method is verified by experiments.The experimental results show that the double 5-DOF manipulator designed can realize the precise control of the KB mirror and obtain high precision resolution imaging effect.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

王洪建,肖沙里,林睿,蒋昀赟.基于Denauit-Hartenbery的高分辨Kirkpatrick-Baez镜成像结构设计与控制方法研究[J].南京信息工程大学学报(自然科学版),2020,12(3):341-346
WANG Hongjian, XIAO Shali, LIN Rui, JIANG Yunyun. Denauit-Hartenbery based image design and control method of high resolution Kirkpatrick-Baez mirror[J]. Journal of Nanjing University of Information Science & Technology, 2020,12(3):341-346

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  • 收稿日期:2019-11-12
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  • 在线发布日期: 2020-07-07
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