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基于观测器的多智能体系统的自适应一致性控制
投稿时间:2019-06-26    点此下载全文
引用本文:李刚,苗国英,张静怡.基于观测器的多智能体系统的自适应一致性控制[J].南京信息工程大学学报,2019,11(4):373~379
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作者单位E-mail
李刚 南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044  
苗国英 南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044
南京信息工程大学 江苏大气环境与装备技术协同创新中心, 南京, 210044 
mgyss66@163.com 
张静怡 南京信息工程大学 自动化学院, 南京, 210044  
基金项目:国家重点研发计划(2018YFC1405703)
中文摘要:针对带有非线性动态的高阶多智能系统,本文提出了基于观测器的一致性和自适应控制算法.在一致性算法中加入了历史信息,并且参数增益采用自适应律控制的策略.利用Lyapunov函数、稳定性理论、图论和线性矩阵不等式技巧,得到多智能体系统一致性的充分条件.最后通过数值仿真结果验证该算法的有效性.
中文关键词:多智能体系统  自适应控制  一致性
 
Observer-based adaptive consensus control for multi-agent systems
Abstract:For high-order multi-agent systems with nonlinear dynamics,consensus algorithms and adaptive laws based on observer mechanism are proposed in the paper.Additionally,history information of agent's states are added in consensus algorithms.Furthermore,parameter gains are decided by adaptive control laws.By applying the Lyapunov function,stability theory,graph theory and linear matrix inequalities techniques,sufficient consensus conditions for multi-agent systems are obtained.Finally,results of numerical examples are used to verify the effectiveness of the proposed algorithms.
keywords:multi-agent systems  adaptive control  consensus
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