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基于车速依赖静态输出反馈的自主汽车路径跟踪控制
投稿时间:2020-10-23    点此下载全文
引用本文:姜正伟,李鹏旭,张斌,李攀硕.基于车速依赖静态输出反馈的自主汽车路径跟踪控制[J].南京信息工程大学学报,2021,13(1):41~50
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作者单位E-mail
姜正伟 广东工业大学 自动化学院, 广州, 510006  
李鹏旭 东北大学 机械工程与自动化学院, 沈阳, 110819  
张斌 广东工业大学 自动化学院, 广州, 510006  
李攀硕 广东工业大学 自动化学院, 广州, 510006 panshuoli812@gmail.com 
基金项目:国家自然科学基金(62073083);广东省自然科学基金(2019B151502026);广东省特支计划(2018B0330312006)
中文摘要:本文设计了一种新的基于静态输出反馈的增益调度控制器,可使自主汽车在车速时变且状态不全可测的情况下,完成路径跟踪并保证车身的横向稳定性.为了描述时变纵向速度对汽车动力学特性的影响,首先建立了一个包含跟踪特性及横向动力学特性的速度依赖多胞体汽车模型,同时,为减少控制器设计保守性,考虑时变参数之间非独立变化关系,采用了梯形多胞体进行描述;然后通过矩阵变换,获得系统性能描述,并基于增益调度控制策略及两步法,设计了满足H性能的速度依赖静态输出反馈控制器,并给出其中参数求取方法,所提方法在实际应用中简单易行;最后在两种不同的典型道路上进行试验验证,仿真结果表明,在车速时变的情况下,所提控制方法可以有效控制自主汽车完成路径跟踪任务.
中文关键词:自主汽车  路径跟踪控制  静态输出反馈控制  增益调度控制
 
Path-following control of autonomous vehicles based on velocity-dependent static output-feedback strategy
Abstract:A new static output-feedback gain-scheduled controller is proposed for the autonomous vehicle to track the desired path and ensure the lateral stability under varying velocity and unmeasurable state.With control the steering angle of front wheel,the lateral offset and heading offset are minimized,which guarantees the path-following performance.In order to describe the velocity-related varying parameters,a polytopic linear parameter-varying vehicle model is established which takes the time-varying velocity into account,and a shrunk polytope is constructed to reduce the conservativeness of the design.The system H performance is analyzed with matrix transformation.Gain-scheduled control strategy and two-step method are adopted to design the H static output-feedback controller.Compared with previous iterative algorithms,the proposed method is easy to implement,and more desirable for application.Simulations are carried out on two typical road scenarios,and the results verify the effectiveness of the proposed method in path-following control of autonomous vehicles.
keywords:autonomous ground vehicles (AGV)  path-following control  static output-feedback control  gain-scheduled control
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