按:   检索词:   从
   最新录用    过刊检索
一种领队车输入未知的多车辆纵向协作控制方法
投稿时间:2019-06-13    点此下载全文
引用本文:巩健,曹进德,赵园.一种领队车输入未知的多车辆纵向协作控制方法[J].南京信息工程大学学报,2019,11(4):367~372
摘要点击次数: 117
全文下载次数: 89
作者单位
巩健 东南大学 智能运输系统(ITS)研究中心, 南京, 210096 
曹进德 东南大学 数学学院, 南京, 210096 
赵园 天津师范大学 计算机与信息工程学院, 天津, 300387 
基金项目:国家自然科学基金(61573106);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYLX16_0271,KYCX18_0151);天津师范大学博士项目(135202XB1613)
中文摘要:本文考虑了领队车控制输入未知的情况,提出一种多车辆纵向协作控制方法.首先,通过采用精确反馈线性化技术,得到了线性的车辆的动力学模型.然后,采用双向领队跟随通信策略,基于邻居车辆的状态信息,为每辆跟随车设计分布式控制律.考虑在领队车输入有界的情况下,提出了一种有效的多车辆协作控制算法,能够保证多车辆系统以最大的收敛速率达到内部稳定.最后,仿真结果展示了所提出控制器设计算法的有效性和优越性.
中文关键词:多车辆系统  协作控制  内部稳定性  分布式控制
 
A cooperative longitudinal control approach of multiple-vehicle systems with unknown control input of the leading vehicle
Abstract:This paper proposes a multiple-vehicle longitude control method with considering unknown control input of the leading vehicle.First,the linearized vehicle dynamics is obtained by adopting a technique of the exact feedback linearization.Then,based on the state information of neighboring vehicles,a distributed control law is designed for each following vehicle with the bidirectional-leader communication strategy.Taking the upper bound input of the leading vehicle into account,an effective control method is proposed to guarantee the inner stability of the multiple-vehicle systems with the maximum rate of convergence.Finally,the simulation results show the effectiveness and superiority of the proposed controller design algorithm.
keywords:multiple-vehicle system  cooperative control  inner stability  distributed control
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器

您是本站第 1438368 位访问者
版权所有:南京信息工程大学期刊社《南京信息工程大学学报》编辑部     
地址:江苏南京,宁六路219号,南京信息工程大学