按:   检索词:   从
   最新录用    过刊检索
带有驱动器冗余的欠驱动船舶的自适应容错控制
投稿时间:2017-12-31    点此下载全文
引用本文:黄江帅,胡睿.带有驱动器冗余的欠驱动船舶的自适应容错控制[J].南京信息工程大学学报,2018,(2):138~145
摘要点击次数: 274
全文下载次数: 388
作者单位
黄江帅 重庆大学 自动化学院, 重庆, 400044 
胡睿 重庆大学 自动化学院, 重庆, 400044 
基金项目:国家自然科学基金青年基金(61703061)
中文摘要:在本文中,一种非线性自适应控制容错策略的开发使得具有推力器冗余的欠驱动船舶可以遵循预定的路径行驶,尽管存在未知的系统参数以及由波浪、风和洋流引起的环境干扰.在设计和分析中涉及的技术包括使用反步法、参数投影技术和横向函数.结果表明,本文所提出的控制器,参考路径可以用任意小的跟踪误差进行全局跟踪.仿真结果证明了该控制器的有效性.
中文关键词:欠驱动船舶  执行器故障  冗余性
 
Adaptive fault-tolerant control of underactuated ships with actuator redundancy
Abstract:In this paper, a nonlinear adaptive fault-tolerant control strategy is developed to force an underactuated ship with thruster redundancy to follow a predefined path, despite the presence of unknown system parameters and environmental disturbances induced by wave, wind and ocean current.The techniques involved in the design and analysis include the backstepping, parameter projection techniques and a traverse function.It is shown that with our proposed controller, the reference path can be tracked globally with an arbitrarily small tracking error.Simulation results demonstrate the effectiveness of our proposed controller.
keywords:underactuated ship  actuator failure  redundancy
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器

您是本站第 1135688 位访问者
版权所有:南京信息工程大学期刊社《南京信息工程大学学报》编辑部     
地址:江苏南京,宁六路219号,南京信息工程大学