仿人机器人的可变ZMP步态规划
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江苏省产学研联合创新资金(BY-2009104);南京信息工程大学科研基金(2007-0063)


A new walking pattern synthesis with variable ZMP of humanoid robot
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    摘要:

    为使仿人机器人能够稳定地行走,基于三维倒立摆模型,采用了可变ZMP(Zero-Moment Point)来进行仿人机器人的步态规划.在单脚支撑期依据可变ZMP来规划COG(Center of Gravity)的轨迹,在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动,由此来规划此时间段的COG轨迹.仿真结果验证了规划的合理性,保证了更强的稳定性,并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更加相似.

    Abstract:

    Based on the 3D Inverted Pendulum model,a new walking pattern synthesis was proposed,which can make a humanoid robot walk smoothly by variable ZMP(Zero-Moment Point).By the new way,in the single leg support phase,the COG(Center of Gravity) trajectory equation of the humanoid robot can be educed through the variable ZMP;while in the double leg support phase,the COG trajectory can be educed by the ZMP moving at a lower constant velocity.Simulation results verifies the proposed method,which can guarantee a relatively high stability.And the humanoid robot in this walking pattern can walk more smoothly,and in a more similar way to human walking.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

张颖超,葛壮,胡凯.仿人机器人的可变ZMP步态规划[J].南京信息工程大学学报(自然科学版),2011,(5):471-474
ZHANG Yingchao, GE Zhuang, HU Kai. A new walking pattern synthesis with variable ZMP of humanoid robot[J]. Journal of Nanjing University of Information Science & Technology, 2011,(5):471-474

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  • 收稿日期:2011-03-11
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